마할라노비스 거리를 이용한 outlier detection 기법을 적용한 WiFi 기반 위치 추정 시스템

초록

본 논문은 불안정한 전파환경에서 마할라노비스거리를 이용하여 급격히 변화된 전파신호를 구별하여 제외하는 기법을 적용한 WiFi 기반 위치 추정 시스템에 관한 연구이다. WiFi 기반 위치 추정 시스템은 GPS 위성 신호를 사용할 수 없는 음역지역에서무선측위가가능하지만. 실내와같은열악한전파환경에서전파의다중경로, 회절, 산란등으로급격히변화되는신호에취약하다. 이를보완하기위해 Outlier signal을판별하여제거하는기법의적용을제안한다. Outlier signal을판별하기위해서과거신호의분포와상관관계(correlation)을고려한마할라노비스거리(Mahalanobis Distance)를사용하였다. 급격히변화된신호가 제외된 입력값은 비선형필터인파티클필터를거쳐위치추적에이용된다. 테스트환경은실내환경인 한양대학교HIT지하주차장에서위치추정을실시하여정확도성능분석을하였다. 본연구를통해급격히변화되는Wi-Fi 신호를제외하여 위치 추정 알고리즘의 성능 개선 가능성을 확인하였다.