Non-holonomic Car-like Robot의 LPV H₂ 횡방향 제어기 설계

초록

near parameter varying (LPV) H2 횡방향 제어기를 설계한다. 제어기의 이득 값은 linear matrix inequality 문제를 풀어 convex interpolation을 활용하여 구한다. 우리는 제안하는 주차 시스템이 외란이 존재하는 폐루프 시스템에서 안전성을보장하는 것을 보인다. 제안하는 방법을 증명하기 위해, 우리는테스트 차량을 사용하여 주차 실험을 진행한다. 실험 결과는 주어진 주차 경로를 잘 추적하고, 최종 주차 목표지점에서 횡방향위치 오차와 heading angle 오차가 각각 0.05m와 0.005rad 이내인 것을 보여준다.