LiDAR 센서를 이용한 UWB 앵커 최적 배치에 관한 연구

초록

본 논문은 LiDAR 센서를 이용하여 환경 모델을 구성하고 그를 기반으로 하여 최적의 UWB 앵커 배치를 산출하는 시뮬레이터 를 제안하고자 한다. LiDAR 센서로부터 얻은 PointCloudData(PCD)를 기반으로 하여 앵커 설치 공간에 대한 환경 모델링을 수행하고, 환경 모델링이 수행 된 Map data를 기반으로 하여 UWB 표준인 802.15.4z 기반의 propagation model을 적용하여 인프라 설치 공간에 대한 채널 모델링을 수행한다. 수행된 채널 모델링을 기반으로 하여 power, loss, excess delay에 대한 시뮬레이션을 수행하고, 그에 따라 1차 최적의 앵커 배치를 산출한다. 그 후 ToA Error 시뮬레이션을 통해 correction 단계를 수행하고 그 과정을 통해 최종 앵커 배치를 산출한다. 본 논문에서 제안한 시뮬레이터를 인프라 구축이 필요한 많은 환경에 적용한다면 인력과 시간을 줄이는 도구로써 유용할 것으로 사료된다.