도시 내 다차선에서의 U턴 주행을 위한 보조 지역 경로 생성 알고리즘

백승혁; 박장현

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도시 내 다차선에서의 U턴 주행을 위한 보조 지역 경로 생성 알고리즘

Extra Local Path Generation for U-turn Driving on Multi lanes in Urban area

백승혁;
박장현

초록

Recently, due to the development of Autonomous Driving Car, various Advanced Driver Assistance System(ADAS)s are getting a lot of attention. This paper proposes a method for the Advanced Driving Strategy in U-turn driving which is frequent in urban region. As the classical path planning method generates the discrete waypoint which have steering angle constraints, it is not proper for U-turn driving Scenario. So, I suggest Extra Local Path Generation for the matter above. Finally, An Extra optimal parametric path curve will be expected for Autonomous vehicle to drive comfortably in U-turn driving.

키워드

Local path generation(지역 경로 생성); Path following (경로 추종); Autonomous Vehicle(자율주행 차량); Bézier curve (베지어 곡선)

제목: 도시 내 다차선에서의 U턴 주행을 위한 보조 지역 경로 생성 알고리즘

제목 (타언어): Extra Local Path Generation for U-turn Driving on Multi lanes in Urban area

저자: 백승혁; 박장현

발행일: 2022-11

유형: Proceeding

저널명: 2022 한국자동차공학회 추계학술대회

페이지: 2057 ~ 2062