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초록
An uncertain lateral disturbance causes dangerous yaw motions of vehicles and unexpected steering angle perturbation. The lateral disturbance is compensated by additional steering torque input from a state space disturbance observer. The state space disturbance observer requires no accurate modeling of lateral disturbance. Usefulness of robust vehicular steering control system is validated through experiments.
키워드
Autonomous vehicles(자율주행 차량); State space disturbance observer(상태 공간 외란 관측기); Steering control(조향 제어)
- 제목
- 자율 주행 차량의 횡방향 안정성을 위한 외란 관측기 실험적 검증
- 제목 (타언어)
- Experimental Validation of Disturbance Observer for Autonomous Vehicle with Lateral Stability
- 저자
- 강대헌; 김보아; 이영옥; 이승희; 손영섭; 정정주
- 발행일
- 2012-05
- 유형
- Proceeding
- 저널명
- 2012 한국자동차공학회 부문종합 학술대회
- 페이지
- 771 ~ 774