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초록
자동차 자율주행에 있어 차량의 정확한 위치 추정은 안전 및 응용서비스를 제공하기 위한 중요한 요소이며 정확한 위치 추정을 위한 연구들이 활발히 진행되고 있다. 본 논문은 GPS의 신호를 받을 수 없는 환경에서 관성 센서를 이용한 차량의 위치 추정에 관한 내용이다. Wavelet 변환에 기반한 신호의 Denoising 기법을 이용하여 실제 주행으로 획득한 저비용 IMU 센서 Raw Data의 노이즈를 제거한 뒤 확장 칼만 필터에 입력되어 차량의 위치 추정 결과를 관찰하고 노이즈를 제거하지 않았을 때의 결과와 비교한다.
- 제목
- Wavelet Denoising과 Extended Kalman Filter의 결합을 이용한 저비용 IMU 센서 기반 차량 Dead Reckoning 시스템에 관한 연구
- 제목 (타언어)
- A Study on the Vehicle Dead Reckoning System Based on Low Cost IMU Sensor using the combination of Wavelet Denoising and Extended Kalman Filter
- 저자
- 윤식; 정재일
- 발행일
- 2019-11
- 유형
- Proceeding
- 저널명
- 한국통신학회 학술대회논문집
- 페이지
- 691 ~ 692