LIkelihood를 이용한 협력 측위 개선 방법

초록

본 논문은 기존에 제안된 likelihood를 통한 협력 측위 방법을 개선하기 위해 두 방향으로 likelihood를 분할하여 계산하고 이전 시각 위치추정을 이용한 협력 측위 방법을 제안한다. 제안된 방법은 관측을 통해 얻은 분산이 반영된 두 방향의 likelihood값을 계산해서 가중치를 생성하고 가중치에 따라 현재 시각에 입력된 자차의 정보 및 타차의 차량정보와 이전 시각의 위치 추정 값을 조정하여 자차의 위치를 추정한다. 성능 평가를 위해 시나리오를 가정하여 이를 바탕으로 한 MATLAB 시뮬레이션을 통해 GPS오차와 대비된 그래프를 통해 개선된 성능을 확인한다.