RRT-Star 알고리즘을 이용한 무인 자동차 주행경로 생성에 관한 연구

초록

본 논문은 무인 자동차의 자율주행을 위한 프로세스 중 판단 단계의 주행경로 생성(trajectory generation)을 위해서 Open Street Map 파일로부터 읽어온 도로 데이터를 가공하여 Rapidly-exploring Random Tree-Star(RRT ) 알고리즘을 적용시킴으로써 무인 자동차의 주행경로를 노드의 형태로 생성하는 방법에 대해서 다룬다. RRT알고리즘을 적용할 때 무작위 노드의 생성 범위를 차량의 조향각 변화가 최소화되는 범위에 한정하고 완성된 주행경로 노드에 스플라인(spline) 기법을 적용함으로써 주행경로를 평활하게 하는 방법이 제안되고 있다.