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심층강화학습을 이용한 유한 상태 기반 보행 제어기의 학습
Learning finite state machine-based biped controller using deep reinforcement learning
- 강규철;
- 권태수;
- 이윤상
초록
본 연구에서는 사용자가 제어 가능한 유한 상태 기계를사용한 물리 기반 보행 동작 제어기 모델을 제시하고자한다. 기존에 존재하는 유한 상태 기계를 사용한 보행동작 제어기와 달리 본 연구에서는 심층 강화 학습을 이용해 제어기가 사용하는 매개변수의 값을 인공지능이보상을 최대로 받는 값으로 선택하도록 학습함으로써사용자가 수동으로 조율하지 않아도 보행동작 제어가가능하다는 것을 보이며, 사용자의 보행동작 제어에 따를수록 큰 보상을 받도록 강화 학습 에이전트를 설계하여 사용자가 제어기와 상호작용하며 보행동작을 제어가능함을 보인다
- 제목
- 심층강화학습을 이용한 유한 상태 기반 보행 제어기의 학습
- 제목 (타언어)
- Learning finite state machine-based biped controller using deep reinforcement learning
- 저자
- 강규철; 권태수; 이윤상
- 발행일
- 2019-07
- 유형
- Proceeding
- 저널명
- 한국컴퓨터그래픽스학회 2019년 KCGS 학술대회 논문집
- 페이지
- 26 ~ 27