Drive PX2 환경에서 Camera, Lidar, GPS 센서 퓨전을 통한 차량 위치 인식 시스템

초록

기존 자율주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 사용되는 Radar, Lidar, Camera, Ultrasonic, GPS와 같은 센서 들은 각각 날씨 또는 주변 환경에 따른 인지범위의 한계가 존재한다. 이를 해결하기 위해 각 센서를 통해서 얻은 차량 위치 정보를 보정하는 센서 퓨전(Sensor Fusion) 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다. 본 논문에서는 자율주행 플랫폼인 Drive PX2의 API를 이용해 Camera와 Lidar 센서의 실차 데이터 각각에 대해 주변 차량에 대한 상대거리를 추출하고 그 데이터들을 융합하여 주변 차량의 위치를 보정하는 알고리즘을 제안한다.